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二维码识别与跟踪

Hint

操作环境及软硬件配置如下：

  • OriginBot机器人（视觉版/导航版）

  • PC：Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy)

在日常生活中，我们每天接触最多的图像识别场景是什么？扫码一定是其中之一。

微信登录要扫二维码，手机支付要扫二维码，共享单车也要扫二维码，除了这些在日常生活中已经非常普及的扫码场景，二维码在工业生产中也已经普遍应用，比如使用二维码标记物料型号，或者在二维码中保存产品的生产信息，只要通过相机一扫，很快就可以看到对应的内容。

二维码的编码方式有很多种，常见的是QR Code，主要用在移动设备上。

既然二维码可以保存很多信息，那是不是也可以和机器人结合一下，比如当机器人识别到不同二维码时，对应做出不同的动作？

接下来我们就尝试下让机器人识别二维码，并且跟随二维码运动。

二维码识别

SSH连接OriginBot成功后，在终端中输入如下指令，启动二维码识别功能：

$ ros2 launch qr_code_detection qr_code_detection.launch.py
二维码识别命令

WEB端查看例程效果

运行成功后，在同一网络的PC端，打开浏览器，输入 http://IP:8000 ，选择“web展示端”，即可查看图像和算法效果，IP为OriginBot的IP地址。

二维码识别效果

二维码跟踪

启动底盘

SSH连接OriginBot成功后，在终端中输入如下指令，启动机器人底盘：

$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

底盘命令

启动二维码控制节点

SSH连接OriginBot，在二维码识别节点启动之后，在终端中输入如下指令，启动二维码控制节点：

$ ros2 run qr_code_control qr_code_control_node

二维码控制

默认识别二维码内容 Front,、Back、 Left、 Right 对小车控制，可以使用以下二维码 对小车控制

F B
L R

二维码控制效果

查看控制模式

也可以识别二维码的相对位置实现对二维码的跟踪

在终端中输入如下指令，查看控制模式：

$ ros2 param get /qrcode_control control_with_qrcode_info
# False 不识二维码内容，只跟随二维码位置运动
# True  识别二维码内容，根据二维码内容执行命令

查看控制模式

修改控制模式

在终端中输入如下指令，修改控制模式：

$ ros2 param set /qrcode_control control_with_qrcode_info False

修改控制模式

此时会识别二维码的相对位置发送速度

二维码跟随效果

可以在文件 qr_code_control_node.py 中调整移动速度 调整速度代码

图片1