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机器人遥控与可视化

基于ROS2的分布式特性，OriginBot很容易实现远程遥控运动。

Hint

操作环境及软硬件配置如下：

  • OriginBot机器人（视觉版/导航版）
  • PC：Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy)
  • 键盘
  • 手柄（可选）

键盘遥控

在PC端通过SSH连接OriginBot。

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连接成功后，在第一个终端里，启动机器人底盘驱动：

$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

image-20220915160922458

然后连接第二个终端，启动键盘控制节点：

$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

image-20220822150039457

Hint
  1. 键盘控制节点也可以在同一网络环境下的PC端运行。
  2. 如果机器人启动自动停车功能，松开按键后0.5秒，机器人会自动停车；如果关闭自动停车功能，松开按键后，机器人不会自动停止，必须要点击“k”才能控制停车。自动停车功能的参数配置位于originbot.launch.py中，详见底盘配置参数说明。

此外，在OriginBot上，它具备一套用C++实现的自动开启自动停车的按键控制功能，代码放置在 originbot/originbot_example/originbot_teleop

启动如下：

ros2 run originbot_teleop originbot_teleop
teleop_autostop.jpg

手柄遥控

手柄连接

  • 有线手柄；将手柄的usb接口插入OriginBot上RDK X3的USB接口
  • 无线手柄；将手柄的无线接收器插入OriginBot上RDK X3USB接口

连接完成后，在OriginBot端，使用如下命令确认系统是否成功识别：

$ ls /dev/input/

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如识别到“js0”设备，则说明手柄识别成功。

OriginBot官方镜像中已经安装手柄的驱动，如无法识别，请重新安装以下功能包后重启尝试： ​ 

$ sudo apt install ros-foxy-teleop-twist-joy        # 安装手柄的驱动包
$ sudo apt install ros-foxy-joy-linux               # 安装手柄的驱动包
$ sudo modprobe -a joydev                           # 加载驱动
$ sudo apt install joystick                         # 安装测试工具
$ jstest /dev/input/js0                             # 测试命令

遥控运动

SSH连接OriginBot成功后，在第一个终端里，启动机器人底盘驱动：

$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

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然后连接第二个终端，运行手柄控制节点：

$ ros2 launch originbot_bringup joy_teleop.launch.py

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启动成功后，就可以使用手柄控制OriginBot运动啦：

  • 常速运行：按住L1，拨动手柄左侧摇杆，控制机器人运动
  • 快速运行：按住R1，拨动手柄左侧摇杆，控制机器人运动

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Hint

手柄控制节点也可以在同一网络环境下的PC端运行，此时需要将手柄的接收器连接到PC端，并安装好对应的驱动功能包，以上在RDK X3中对手柄的操作，在PC端同样适用。

机器人可视化显示

启动OriginBot后，在PC端打开Rviz即可查看机器人的实时位姿：

$ ros2 launch originbot_viz display_robot_tf.launch.py

即可看到机器人在里程计坐标系下的位姿变化： img

Hint

确保在PC端已经安装好Ubuntu+ROS2系统，并且完成originbot_desktop代码仓库的下载和编译。另外，还可以使用“ros2 run rviz2 rviz2”单独启动Rivz2，手动配置Fixed Frame选择odom（里程计坐标系），并且通过“Add”按键添加TF显示，也可以达到类似的效果。

此处PC端如果使用虚拟机运行Ubuntu系统，为确保机器人与Ubuntu系统处于同一局域网中，需要将虚拟机的网络设置为桥接模式：

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图片1