系统镜像安装与备份
OriginBot出厂未安装系统，大家可以通过以下方式进行安装：
如果在使用过程中，想要备份当前状态下的系统镜像，可以参考如下说明自行备份，备份之后的镜像，依然可以适用以上烧写方法。
烧写OriginBot SD卡镜像
下载OriginBot SD卡镜像
请从以下表格中，下载机器人的SD卡镜像，并将下载好的文件解压缩。
| 版本 | 适应型号 | 下载链接 | 包含软件版本 |
|---|---|---|---|
| v3.0.0 | OriginBot Pro | originbot_sd_image_v3.0.0 | ros：humble TogetheROS：3.0.0 |
| v2.2.0 | OriginBot 标准版 / OriginBot Lite | originbot_sd_image_v2.2.0 | ros：foxy TogetheROS：2.1.2 |
如需要下载以往版本的镜像，可点击此处跳转下载
烧写SD卡镜像
（1）使用读卡器将SD卡插入计算机，SD卡容量建议≥16GB；
（2）启动镜像烧写软件（可参考常用软件下载）；
（3）确认SD卡设备号，选择要烧写的系统镜像；
启动 OriginBot
（1）确认机器人套件已经正确安装，并成功安装对应版本系统，然后插入SD卡启动电源；
（2）使用套件中的网线连接机器人端RDK X3/RDK X5的网口；
Attention
RDK X3有线网络默认采用静态IP配置，初始IP地址为192.168.1.10.
RDK X5有线网络默认采用静态IP配置，初始IP地址为192.168.127.10.
（3）将网线的另一端连接到PC端的网口，首先配置自己的电脑属性，以RDK X3为例：
启动MoboXterm软件，点击左上角Session，然后点击SSH连接：
（4）在MoboXterm软件中可以看到出现登录提示,输入用户名及密码，用户名和密码均为root：
（5）至此成功进入机器人的系统：
扩展SD卡空间
为了减少系统镜像大小，便于下载和烧写，系统镜像中的空闲空间已经被压缩，如果需要使用SD卡的完整空间，还需要手动扩展。
启动 OriginBot 并通过无线连接登录后，使用如下指令即可扩展：
#如使用V1.x版本，使用以下命令
$ sudo growpart /dev/mmcblk2 1
$ sudo resize2fs /dev/mmcblk2p1
#如使用V2.x版本，使用以下命令
$ sudo growpart /dev/mmcblk2 2
$ sudo resize2fs /dev/mmcblk2p2
运行成功后，重启系统即可生效，使用如下命令确认系统空间扩展成功，这里使用的SD卡为32GB：
无线WIFI连接介绍
完成Ubuntu安装后，启动系统，参考以下链接，完成无线网络的配置：
$ sudo nmcli device wifi rescan # 扫描wifi网络
$ sudo nmcli device wifi list # 列出找到的wifi网络
$ sudo wifi_connect "SSID" "PASSWD" # 连接某指定的wifi网络
等到终端返回信息“successfully activated"，就说明WIFI连接成功。我们可以Ping一个网站，来检查一下连接。如果能够Ping通，就说明网络已经连接成功，现在就可以成功连接到互联网，便于后续的软件下载和更新了。
SSH远程登录
网络配置完成后，就可以不受线缆的约束啦，大家可以通过无线网络远程登录机器人进行开发。
Info
此处根据使用的是有线网络还是无线网络，填入对应的IP地址。IP地址可以使用ifconfig命令查询，eth0对应有线网卡，wlan0对应无线网卡。
输入用户名和密码：root/root，即可登陆成功：
Info
-
如果在PC端的Ubuntu环境中，也可以在终端中使用以下命令实现ssh远程登录（注意将IP地址修改为实际地址）： ssh root@192.168.31.246
-
如果使用虚拟机，要将网络设置为桥接模式
串口连接
除了最常用的有限和无线连接之外，串口连接也非常常见，大家可以使用串口观察机器人启动时的LOG以及调试程序， RDK X3和RDK X5版本关于串口硬件连接存在一些小区别，首先介绍RDK X3版本，其串口连接如下所示：
大家可以使用套件中的串口模块如上图进行RDK X3版本连接；
RDK X5则是使用MicroUSB的方式进行连接，如下图所示：
连接之后，大家可以启动MoboXterm软件进行连接，需要如下图所示进行设置：
设置成功后点击OK，即可进入系统界面，如果已经开机则不会显示LOG信息，如果线连接再进行开机则会出现开机LOG信息，输入账号密码后即可进行操作界面：
备份OriginBot SD卡镜像
以下备份过程在电脑端的Ubuntu系统中完成。
压缩磁盘空间
为减少镜像大小，我们先使用gparted软件压缩SD卡的磁盘空间。将SD卡插入运行的电脑中，安装并启动gparted软件：
在打开的gparted软件中，右上角选择SD卡：
然后右键选择卸载SD卡的挂载：
继续点击右键，选择“Resize/Moves”选项，重新设置SD卡的空间大小：
拖拽空间划分条右侧，压缩空间，其中黄色是占用的分区，白色是空闲的分区，注意保留一点白色空闲分区，避免镜像无法启动。
确认后点击软件中的执行按钮，开始进行压缩操作。
压缩完成后，即可关闭gparted软件。
查看磁盘信息
打开终端，使用fdisk命令查看当前磁盘情况。
图中/dev/sdb就是SD卡的磁盘编号，继续使用如下命令查看SD卡分区信息：
开始磁盘备份
现在就可以使用dd命令，来备份SD卡到img文件中了。
此时终端中并没有提示信息，但是备份已经开始，时间较长，请耐心等待。
完成备份后，终端指令会自动跳出，当前路径下得到img镜像备份文件。
生成的img镜像文件较大，有需要的话，可以继续使用zip等工具进行压缩和解压缩使用。
至此，SD卡镜像备份完毕，需要使用时，参考烧写OriginBot SD卡镜像即可。
