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上位机控制说明

Hint

操作环境及软硬件配置如下：

  • OriginBot机器人（视觉版/导航版）
  • PC：Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy)

应用介绍

在机器人界面开发中，QT 设计同样是不可忽视的一环。如何将QT界面开发和ROS2、OriginBot联系起来呢？本次示例就希望通过一个简要的开发给大家一个示例。希望大家在后续开发中逐渐完善，部署到自己的项目中。

运行方法

此次的功能包，我们放在了originbot_desktop/originbot_app中，那么如何使用呢，在PC端的originbot_desktop目录下，运行如下命令

$ ros2 run originbot_app originbot_app

运行后可以看到出现如下界面

Qt1

实现功能

此QT实现了什么功能呢？在左边，是前后左右的按键控制键，当启动底盘之后，大家可以通过按键以及下方的角速度、线速度控件实现QT控制小车移动。右边是一个简化的Rviz界面，在这个界面大家可以实现建图和导航的功能。

大家可以直接运行导航、建图程序，RVIZ中的界面将会在此QT中展现出来。

导航示例

启动底盘

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_lidar:=true

启动QT界面

$ ros2 run originbot_app originbot_app

启动导航：

$  source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ ros2 launch originbot_navigation nav_bringup.launch.py

运行后，大家可以看到如下界面：

demo1

点击设置单点导航

demo2

机器同样会规划规划路径并移动。

图片1