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IMU驱动与可视化

Hint

操作环境及软硬件配置如下:

  • OriginBot机器人(标准版/Pro 版)
  • PC:Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy)

IMU驱动

SSH连接OriginBot成功后,在终端中输入如下指令,即可启动机器人底盘及IMU:

$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_imu:=true

image-20220822150712051

数据可视化

在同一网络中的PC端,安装Rivz中的IMU插件:

$ sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rviz-imu-plugin

然后启动上位机可视化软件:

$ ros2 launch originbot_viz display_imu.launch.py

即可看到可视化的IMU信息,此时摇动机器人,Rviz中的坐标系也会跟随运动。 img

Hint

确保在PC端已经安装好Ubuntu+ROS2系统,并且完成originbot_desktop代码仓库的下载和编译。此外,还可以使用“ros2 run rviz2 rviz2”单独启动Rivz2,手动配置Fixed Frame选择base_link,添加imu显示项之后,订阅imu话题,也可以达到类似的效果。

图片1